Τα multicopters ή multirotors  είναι τηλεκατευθυνόμενα σκάφη κάθετης προσγείωσης - απογείωσης .Tα ελικόπτερα διαθέτουν εώς και δύο ρότορες , τα multicopters χρησιμοποιούν τρεις και πάνω . Έτσι έχουμε τρικόπτερα , τετρακόπτερα, εξακόπτερα ,οκτακόπτερα κλπ. Είναι ηλεκτρικά μοντέλα , αν και γίνονται κάποιες προσπάθειες να κατασκευαστούν και θερμικά . Eίναι αεροδυναμικά ασταθείς και απαιτείται σταθεροποιητής πτήσης (flight controller) για να πετάξουν . Και ενώ τα ελικόπτερα μεταβάλλουν την γωνία της έλικας  , τα multicopters έχουν σταθερούς έλικες .

 

  Τα κύρια εξαρτήματα ενός  multicopter  είναι :

 

  -  οι ρότορες ( μοτέρ ) , μετρέπουν την ηλεκτρική ενέργεια της μπαταρίας σε μηχανική , με αποτέλεσμα να περιστρέφουν τους  έλικες .

  -  οι έλικες (προπέλες ) που δημιουργούν την άντωση για να πετάξει το multicopter

  -  τα esc (electric speed control ) , που μεταβάλλουν την ταχύτητα των μοτέρ , αλλά και την διέυθυνση της κίνησής τους

  -  η μπαταρία , που συνήθως είναι li-po και μας παρέχει την ενέργεια που απαιτείται

  - ο σταθεροποιητής πτήσης (controller ) , το μυαλό , που δίνει την εντολή το κάθε μοτέρ να έχει τις ανάλογες στροφές , κάθε στιγμή της πτήσης .

  - ο δέκτης , που δέχεται τις εντολές από την τηλεκατεύθυνση 

  -  το πλαίσιο (frame)  που πάνω του στηρίζονται όλα τα εξαρτήματα .

 

   Φυσικά απαραίτητη είναι και η τηλεκατεύθυνση .

 

  Υπάρχει τεράστια ποικιλία εξαρτημάτων , διαφορετικών χαρακτηριστικών , τιμών , ποιοτήτων που μπορεί κανείς να φτίαξει το δικό του multicopter.

 

   

Τι είναι τα multicopters ..

Πως πετάει ένα multicopter;

    Το multicopter για να πετάξει μεταβάλλει την ώθηση του κάθε μοτέρ ξεχωριστά . Για παράδειγμα για να απωγειωθεί θα πρέπει να δώσει την ίδια ώθηση το κάθε μοτέρ , για να κινηθεί μπροστά όμως θα πρέπει τα πίσω μοτέρ να δώσουν μεγαλύτερη ώθηση από τα εμπρός . Για να καταλάβουμε καλύτερα θα πάρουμε ως παράδειγμα το τετρακόπτερο .

  Τα τετρακόπτερα  ( quadcopter  ή quad ) είναι ο πιο απλός τύπος multicopter .. Μπορεί να έχει διάταξη μοτέρ   Χ ,+, H ,Y   , με την πιο διαδεδομένη διάταξη το Χ . Όπως βλέπουμε και στην εικόνα τα μοτέρ 1,3  είναι αριστερόστροφα και τα 2,4 είναι δεξιόστροφα .Αυτό γίνεται για να εξισοποπείται  η αριστερόστροφη  ροπή που δημιουργείται από την δεξιόστροφη και το τετρακόπτερο να μένει σταθερό . 

    Στην τηλεκατεύθυνσή μας έχουμε δύο sticks για τον έλεγχο του throttle (γκαζιού ) και της κατεύθυνσης του μοντέλου .

Επίσης  υπάρχουν και κάποιοι διακόπτες για άλλες λειτουργίες όπως flightmodes , άνοιγμα-κλείσιμο φώτων κλπ. Η τηλεκατεύθυνση με το στικ του throttle/yaw  αριστερά ειναι mode 2 και χρησιμοποιείται από τους περισσότερους , η mode 1 έχει το στικ του throttle/yaw  δεξιά και του pitch/roll αριστερά .

  

   Kουνώντας τα sticks έχουμε :

 

    -   throttle  , κάνει το μοντέλο να παίρνει ύψος ή να χάνει

    -   yaw   ,  περιστρέφει το μοντέλο δεξιόστροφα ή αριστερόστροφα

    -   roll  ,  κινεί δεξιά ή αριστερά το μοντέλο

    -   pitch , κινεί μπροστά ή πίσω το μοντέλο .

 

   Αυτές οι κινήσεις αναφέρονται και σαν aileron ( roll ) , elevator ( pitch ) και rudder ( yaw ) .

 

  Kάνοντας οποιαδήποτε κίνηση στην τηλεκατεύθυνση , την λαμβάνει ο δέκτης του μοντέλου μας , την μεταβιβάζει στον εγκέφαλο ,που είναι ο flight controller και με την σειρά του την μεταβιβάζει στα μοτέρ . Ο flight controller μπορεί να κάνει εώς και 600 μικρορυθμίσεις το δευτερόλεπτο..

 

 

 

    

 

   

 

 

 

 

  Ένα multicopter εκτός από το hover (αιώρηση) μπορεί να κινηθεί  μπρος - πίσω ( pitch ) , δεξιά - αριστερά  (roll) , πάνω - κάτω ( ascend - descend ) και γύρω από τον άξονά του  (yaw )  . Για να κινηθεί αριστερά ( roll left ) θα πρέπει τα δεξιά μοτέρ του frame  1 και 4 να πάρουν περισσότερες στροφές και αντίστροφα . Για να γυρίσει γύρω από τον αξονά του δεξιά (yaw right ) θα πρέπει τα μοτέρ 1 και 3 να πάρουν περισσότερες στροφές . Εάν θέλουμε να δώσουμε ύψος στο μοντέλο όλα τα μοτέρ   θα δώσουν περισσότερες στροφές .

 

 

   Aς δούμε την τηλεκατεύθυνση και πως ανταποκρίνεται το μοντέλο στις κινήσεις των στικς .

 

ArisR.

    Θα επανέλθουμε με αναλυτικό οδηγό  για το πως να φτιάξουμε ένα τετρακόπτερο ...  Stay tuned ......